Menurut cerita dari para Tetua masyarakat desa, bahwa keberadaan (sejarah) desa Karangmalang telah ada dan berlangsung sejak tahun 1911 sebelum masa pemerintah Kolonial Belanda (sebelum masa Kemerdekaan). Desa Karangmalang merupakan desa pindahan dari Kaliwuri atau lebih dikenal oleh masyarakat sekitar dengan sebutan PESANTREN yang lokasinya di WADAS MALANG yang terletak di tengah hutan KPH Pemalang dan dikepalai oleh tetua yang bernama KETRA BANGSA.

Pada saat itu Desa Karangmalang merupakan desa yang tertinggal Karena jauh dari pusat pemerintahan dan keramaian Kota. Kondisi pemukiman masyarakat berada pada tanah yang ditumbuhi semak belukar dan pepohonan, mereka hidup sederhana sekali dengan berteduh di bawah rerumpunan Bambu Ori (Pring ORI) yang dibuat menyerupai rumah dan digunakan sebagai tempat tinggalnya untuk bertahan hidup. Setelah berjalannya waktu rumpun Bambu Ori pun usang dimakan usia akhirnya Bambu ORI pun kering (Jawa: Carang) kemudian roboh dan melintang (jawa : malang) di atas sungai Kecil.

Berselang hari bertambahnya waktu sekelompok orang tersebut semakin bertambah, ada yang pendatang dari daerah atau tempat lain dan ada juga keturunan asli yang sudah lama tinggal. Mereka hidup saling berdampingan, berbaur menyatu menjadi satu. Setelah robohnya rerumpunan bambu ORI (Carang) dan melintang (Malang) tersebut, mereka mulai membuat tempat tinggal atau rumah dari bambu dan masih menempati di area yang dulu dimana masih ada bambu ORI yang melintang (Malang) tersebut.

Semakin bertambahnya jumlah kelompok yang tinggal di area bambu ORI yang Melintang (malang), mereka berkumpul dan bersepakat memberi nama tempat yang selama ini digunakan untuk tempat tinggalnya dari penggabungan kata menjadi “Carang Malang” yaitu : “Carang” yang artinya dahan atau ranting Bambu kering dan “Malang” yang artinya kayu atau bambu yang melintang di atas sungai. Dan sekarang menjadi desa Karangmalang.